No Livro 6, Enéias desce ao mundo dos mortos guiado pela Sibila de Cumas e vê, na ordem, os males da vida à porta do Orco, os insepultos à beira do rio, Dido, Deífobo, o caminho que se divide entre o Tártaro e o Elísio, o pai Anquises e o desfile dos futuros romanos.
Para entrar, ele precisa de um ramo de ouro consagrado a Prosérpina, que cede a quem os fados chamam. No vestíbulo moram o Luto, as Doenças, a Velhice, o Medo, a Fome e a Guerra: o horror do Orco começa pelos males que já ferem os vivos. No rio, Caronte só leva os sepultados, e os insepultos esperam cem anos. Entre eles está o piloto Palinuro, que pede passagem e recebe da Sibila a promessa de um túmulo e de um lugar com o seu nome. Cérbero é vencido com um bolo de mel e ervas.
Nos Campos do Pranto Enéias encontra Dido, jura que partiu contra a vontade, e ela, de olhos no chão, foge para o bosque onde Siqueu iguala o seu amor. Deífobo, filho de Príamo, conta como Helena abriu a porta aos gregos. Na bifurcação, a esquerda leva ao Tártaro, onde Flégias grita que se aprenda a justiça, e a direita ao Elísio, onde os mortos continuam a lutar, dançar e cantar. Ali Anquises o recebe, e três vezes o abraço escapa, "igual aos ventos leves".
Diante do Lete, Anquises explica que as almas pagam depois da morte as manchas do corpo e, passados mil anos, bebem o esquecimento para querer voltar a um corpo. Depois mostra os romanos que ainda vão nascer, de Rômulo a Augusto, e fecha o desfile com o jovem Marcelo. Por fim despede o filho pela porta de marfim, a dos sonhos falsos, e o poema não diz por quê.