O tema central da Eneida é a fundação de Roma como obra do destino, paga com o sofrimento de quem a cumpre: um homem obedece a uma ordem maior que a sua vontade, e o poema mostra, livro a livro, o que essa obediência custa.
O proêmio já diz isso. O poeta canta as armas e o homem que, "fugitivo pelo destino", veio das praias de Troia à Itália: ele não escolhe a viagem, é empurrado por ela. Júpiter promete aos romanos um império "sem limite de espaço nem de tempo", e Anquises resume o que Roma deve fazer: reger os povos, impor o costume da paz, poupar os submetidos e abater os soberbos.
Em torno desse eixo giram os temas menores. O dever contra o desejo, quando Enéias deixa Dido para seguir à Itália. O destino e a resistência a ele, na figura de Juno, que sabe que será vencida e luta mesmo assim. O exílio e a busca de um lar, de Troia ao Lácio, até Enéias dizer diante de uma praia desconhecida: "Aqui está a casa, esta é a pátria". E a guerra, que o poema conta nos seis últimos livros.
O poema não celebra sem pôr o custo à vista. Dido, Palante, Camila, Euríalo e Turno morrem no caminho da fundação. No desfile dos futuros romanos, entre os louvores a Augusto, Anquises avisa contra a guerra civil e chora o jovem Marcelo, que os fados mostrarão à terra sem deixá-lo ficar. As mesmas frases servem de justificativa do domínio e de medida do seu preço, e o texto não as separa.