A pietas, em português piedade, é o dever de quem honra aquilo que o liga aos outros: os deuses, o pai, o filho, a pátria. Na Eneida é o traço que define Enéias, a ponto de o poema pedir à Musa que explique por que uma deusa persegue um homem "insigne pela piedade".
O poema mostra a piedade em atos. Na última noite de Troia, Enéias carrega o pai nos ombros por entre chamas, leva o filho pela mão e traz os Penates, os deuses da casa, que Anquises leva porque o filho, sujo de sangue, não pode tocá-los. Mais tarde, ele apoia o pedido de descer ao mundo dos mortos justamente nesse gesto: quer ver o rosto do pai e lembra o que fez por ele.
A piedade também é obediência. Enéias aceita ordens de oráculos, de sonhos, de deuses, e sacrifica a porca branca à própria Juno, que o persegue, porque o deus do Tibre o aconselhou a vencer a ira dela com votos. O narrador o chama de piedoso justamente quando ele cede a quem o persegue. Em Cartago, essa mesma virtude o põe contra Dido: ele diz que a Itália o chama e que não vai por vontade própria.
O poema não deixa a virtude de um lado só. No Livro 10, Lauso se atira contra Enéias para salvar o pai ferido, Mezêncio, e Enéias o avisa: "teu amor filial te engana, incauto". Depois de matá-lo, vê no rosto do rapaz a imagem do amor ao próprio pai, devolve-lhe as armas e o corpo. Palante também morre por fidelidade ao pai. A piedade, no poema, honra quem a tem e não protege nenhum dos dois lados.