A Eneida conta como o troiano Enéias, fugido de Troia em chamas, atravessa o Mediterrâneo por ordem do destino, é amado por Dido em Cartago e a deixa, desce ao mundo dos mortos, chega ao Lácio e vence em guerra o chefe rútulo Turno, para que dessa linhagem nasça Roma.
Os seis primeiros livros são a viagem. Juno, que odeia os troianos, arma uma tempestade que leva a frota à Líbia. Em Cartago, a rainha Dido acolhe Enéias e pede que ele conte a queda de Troia, o cavalo de madeira e os anos de errância. Ela se apaixona, ele parte por ordem dos deuses e ela se mata na pira. Na Sicília, Enéias celebra jogos em honra do pai morto e perde o piloto Palinuro. Em Cumas, a Sibila o guia ao mundo dos mortos, onde Anquises lhe mostra os futuros romanos, até Augusto.
Os seis últimos livros são a guerra. No Lácio, o rei Latino promete a filha Lavínia ao estrangeiro, mas Juno manda a Fúria Alecto acender a ira da rainha Amata e de Turno, o pretendente de Lavínia. Enéias busca aliados com Evandro e os etruscos e recebe armas feitas por Vulcano, entre elas um escudo com a história futura de Roma. Niso e Euríalo morrem numa incursão noturna, Turno mata Palante, Enéias mata Mezêncio, a guerreira Camila cai em combate.
No último livro, o duelo entre Enéias e Turno decidiria a guerra e a noiva, mas o acordo se rompe por obra de Juno e de Juturna, irmã de Turno. Antes do golpe final, Júpiter e Juno chegam a um pacto no céu: os latinos conservam o nome e a língua, e os troianos se misturam a eles. O poema termina com Enéias cravando a espada em Turno.