A Odisseia termina em Ítaca, com a vingança de Odisseu já cumprida e uma paz imposta pelos deuses. Depois que ele mata os pretendentes, ainda restam três cenas: Penélope reconhecê-lo, ele reencontrar o pai e as famílias dos mortos tentarem se vingar.
Penélope, avisada pela ama Euricleia, não acredita que o mendigo seja o marido: pensa que algum deus matou os pretendentes e que Odisseu morreu longe. Para testá-lo, manda a ama estender a cama do casal fora do quarto que ele construiu. Odisseu se irrita e descreve como fez o leito em volta de uma oliveira do pátio, de modo que a cama não se move. Só os dois conhecem esse sinal, e ela chora, corre a abraçá-lo e se rende. Passam a noite contando um ao outro o que sofreram, e Odisseu avisa que ainda há "um trabalho sem medida" a cumprir.
No Hades, as almas dos pretendentes mortos chegam guiadas por Hermes e contam a Agamêmnon e a Aquiles o que aconteceu. Agamêmnon louva Penélope, cuja fama, diz, nunca perecerá. Odisseu vai ao campo e encontra o pai, Laertes, velho e de luto. Sem se dar a conhecer, o põe à prova com mentiras e, quando o velho se desfaz em lágrimas, mostra a cicatriz e lista as árvores que Laertes lhe deu na infância; Laertes o reconhece.
Os itacenses, instigados por Eupites, pai de Antínoo, marcham armados contra a casa de Laertes para vingar os mortos. Odisseu, Telêmaco, Laertes e os servos enfrentam o grupo, e Laertes mata Eupites com um arremesso de lança. A luta só para quando Zeus lança um raio diante de Atena, que, com a figura e a voz de Mentor, firma o pacto entre os dois lados. A decisão de Zeus, dita à filha no Olimpo, é fazer esquecer a morte dos filhos e dos irmãos e dar a Ítaca riqueza e paz. O poema acaba assim, com a ordem restabelecida pela mesma deusa que acompanhou Odisseu do primeiro ao último canto.