A Odisseia conta como Odisseu, rei de Ítaca, volta para casa no vigésimo ano depois de partir para a guerra de Troia, atravessa o mar entre ilhas, deusas e monstros, chega a Ítaca disfarçado de mendigo, mata os homens que ocupavam o seu palácio e reconquista a mulher, o filho e o pai.
Os quatro primeiros cantos seguem Telêmaco, o filho. Em Ítaca, nobres das ilhas vizinhas cortejam Penélope e comem a casa deles. A deusa Atena empurra o rapaz a convocar a assembleia e a sair em busca de notícias do pai, em Pilos e em Esparta. Ali ele sabe, por Menelau, que Odisseu está vivo, retido por Calipso, enquanto em Ítaca os pretendentes preparam uma emboscada para matá-lo na volta.
Nos cantos V a VIII, os deuses mandam soltar Odisseu. Ele constrói uma balsa, Poseidon a destrói, e ele chega nadando e nu à terra dos feácios, onde a princesa Nausícaa o leva ao palácio do rei Alcínoo. Pressionado a dizer quem é, conta nos cantos IX a XII, em primeira pessoa, a viagem: os cícones, os lotófagos, o ciclope Polifemo, o odre dos ventos de Éolo, os lestrigões, Circe, a descida ao mundo dos mortos, as Sereias, Cila e Caríbdis e as vacas do Sol, por cuja causa perde todos os companheiros.
Os cantos XIII a XXIV passam em Ítaca. Os feácios o deixam na praia, Atena o disfarça, e ele é recebido pelo porqueiro Eumeu, reencontra o filho e entra no palácio como mendigo. Penélope propõe a prova do arco; só ele consegue armá-lo e, com a ajuda de Telêmaco, de Eumeu e de Atena, mata os pretendentes. Penélope só o reconhece quando ele descreve o leito que construiu em volta de uma oliveira. No último canto ele reencontra o pai, Laertes, e, quando os parentes dos mortos vêm cobrar vingança, Atena e Zeus impõem a paz.