Cantos I a IV
Vinte anos depois de partir para a guerra de Troia, Odisseu, rei da ilha de Ítaca, ainda não voltou, e todos os outros heróis sobreviventes já estão em casa. Ele está preso na ilha da ninfa Calipso, que o quer como marido, porque o deus Poseidon, irado por Odisseu ter cegado seu filho, o ciclope Polifemo, o faz vagar longe da pátria. Em Ítaca, os nobres da ilha e das vizinhas cortejam a mulher dele, Penélope, e consomem a casa. É essa espera que move a história, junto com a decisão dos deuses de que chegou o ano do retorno.
O poema começa pelo filho. No Olimpo, Atena convence Zeus a decidir o retorno e desce a Ítaca, disfarçada, para empurrar Telêmaco, triste entre os pretendentes, a convocar a assembleia e a partir em busca do pai. Na assembleia o povo se comove e nada decide, e Telêmaco parte à noite, escondido da mãe, com a deusa na figura de Mentor. Em Pilos, o velho Nestor não sabe nada de Odisseu, mas conta a volta dos aqueus e o fim de Agamêmnon, morto em casa por Egisto e vingado pelo filho Orestes. Em Esparta, Menelau e Helena reconhecem Telêmaco pelo rosto, e Menelau repete o que o velho do mar, Proteu, lhe disse no Egito: Odisseu está vivo, retido por Calipso. Enquanto isso, em Ítaca, os pretendentes armam uma emboscada de vinte homens para matar o rapaz na volta.
Cantos V a VIII
Os deuses mandam Hermes a Calipso, que cede à ordem de Zeus. Ela oferece a imortalidade, ele a recusa porque quer voltar todos os dias para casa, e constrói uma balsa. Poseidon a desfaz quando ele já avista a terra dos feácios, e Odisseu chega nadando, com o véu da deusa Ino, nu e sem nada, e dorme sob uma cama de folhas, como quem guarda a brasa sob a cinza. Atena prepara tudo: manda a princesa Nausícaa lavar roupa no rio, e ela, entre a regra de que todo estrangeiro vem de Zeus e o receio do boato, leva o náufrago até a cidade e lhe diz que peça ajuda à rainha Arete. No palácio do rei Alcínoo, Odisseu abraça os joelhos de Arete, é acolhido, e o rei promete a escolta. Nos jogos, é insultado por Euríalo e responde com um disco que passa de todas as marcas. O cego Demódoco canta a briga de Odisseu e Aquiles, a rede de Hefesto e, a pedido do hóspede, o cavalo de Troia, e o hóspede chora. Alcínoo exige então o nome dele.
Cantos IX a XII
Odisseu diz o nome e conta a viagem, em primeira pessoa, aos feácios. Saqueia Ísmaro, dos cícones, e os companheiros desobedecem à ordem de fugir; os lotófagos oferecem o lótus, que apaga o desejo de voltar; na gruta de Polifemo, o ciclope devora seis companheiros, Odisseu o embriaga e o cega, dizendo chamar-se Ninguém, escapa sob um carneiro e, já longe, grita o nome verdadeiro; Polifemo reza ao pai Poseidon que ele chegue tarde e mal. Éolo lhe dá um odre com os ventos, que os companheiros abrem com a terra pátria à vista; os lestrigões destroem a frota, menos o navio dele. Circe transforma em porcos os exploradores, e Odisseu, com a erva que Hermes lhe dá, vence-a, liberta os homens e fica um ano. Por mandado dela, desce à casa de Hades, onde Tirésias profetiza o retorno duro e a morte suave, a mãe Anticleia diz que morreu de saudade, e Agamêmnon o aconselha a voltar em segredo. Passa pelas Sereias, atado ao mastro, e por Cila, que leva seis companheiros; na ilha do Sol, os companheiros matam as vacas sagradas enquanto ele dorme, e Zeus destrói o navio com o raio. Só Odisseu chega, agarrado ao mastro, à ilha de Calipso.
Cantos XIII a XVI
Os feácios deixam Odisseu dormindo em Ítaca, e Poseidon transforma a nau deles em pedra. Odisseu acorda sem reconhecer a terra e mente à primeira pessoa que encontra, um pastor; Atena, que era o pastor, ri da mentira, mostra-lhe o porto e o disfarça de mendigo velho. Manda-o ao porqueiro Eumeu, que o acolhe por temor de Zeus mesmo sem acreditar no que ele diz do senhor. Atena avisa Telêmaco em Esparta, e ele volta por mar de noite, evita a emboscada e chega à cabana. Ali Odisseu se revela ao filho, depois de Telêmaco tomá-lo por um deus, e os dois combinam a morte dos pretendentes. Na cidade, os pretendentes, ao saber da volta do rapaz, decidem matá-lo e só adiam o plano por uma consulta aos deuses.
Cantos XVII a XX
Telêmaco volta ao palácio, e Eumeu leva o mendigo. À porta, o cão Argos reconhece o dono depois de vinte anos e morre. Odisseu pede de mão em mão, é ferido pelo escabelo de Antínoo, derruba o mendigo Iro na luta, avisa Anfínomo de que a volta do dono não será sem sangue, e Penélope, a pedido dele, o interroga à noite. Ela conta o ardil do tear, ouve uma história cretense, e a ama Euricleia, ao lavar-lhe os pés, reconhece a cicatriz; Odisseu a obriga ao silêncio. Penélope anuncia que proporá de manhã a prova do arco. Na véspera, Odisseu não dorme, Atena o acalma, Zeus responde ao seu pedido com um trovão, e os pretendentes, atingidos por um riso que lhes tira o juízo, ouvem do adivinho Teoclímeno a visão de sangue nas paredes.
Cantos XXI a XXIV
Penélope traz o arco de Odisseu, e Telêmaco e depois os pretendentes falham em armá-lo. Odisseu se revela aos servos Eumeu e Filécio, pede o arco como mendigo, arma-o sem esforço e atravessa os doze machados. Atira em Antínoo, recusa a indenização de Eurímaco e, com Telêmaco, Eumeu e Filécio, e com Atena, que ergue a égide do teto, mata todos os pretendentes; poupa o aedo Fêmio e o arauto Médon, e Telêmaco decide que as doze servas desavergonhadas morram enforcadas. Penélope, informada pela ama, não acredita, e só reconhece o marido quando ele descreve o leito feito em torno da oliveira. Os dois contam um ao outro o que sofreram, e ao amanhecer Odisseu parte para o campo ver o pai. No Hades, as almas dos pretendentes contam a Agamêmnon e a Aquiles o que aconteceu, e Agamêmnon louva Penélope. No pomar, Odisseu faz Laertes chorar com uma mentira, revela-se pela cicatriz e pelas árvores, e os parentes dos mortos, comandados por Eupites, marcham armados. Atena, na figura de Mentor, detém o massacre, Zeus lança o raio diante dela, e o poema termina com Atena, ainda com a figura e a voz de Mentor, firmando o pacto entre os dois lados.